Entre os primeiros relógios, ou horológios em português mais antigo, que se tem conhecimento estão os relógios de sol. Relógios simples de água ou areia são conhecidos por ter existido na Babilônia e no Egito em torno do século 16 a.C..
A história registra que apareceu na Judéia, mais ou menos em 600 a.C., com os relógios de água (clepsidras) e os relógios de areia (ampulhetas). Em 725 d.C., Yi Xing, um monge budista chinês desenvolveu um relógio mecânico que tinha um complexo sistema de engrenagens e 60 baldes de água que correspondiam aos 60 segundos que fazia uma revolução completa em 24 horas.
Em 797, o califa de Bagdá, Harun al-Rashid, presenteou Carlos Magno com um elefante asiático chamado Abul Abbas e um relógio mecânico de onde saía um cavaleiro que anunciava as horas. Isso indica que os primeiros relógios mecânicos provavelmente foram inventados pelos asiáticos. Contudo, embora exista controvérsia sobre a construção do primeiro relógio mecânico, o papa Silvestre II é considerado no mundo ocidental o primeiro inventor.
Em 1595 Galileu Galilei descobre a Lei do Pêndulo, ou seja 2.200 anos depois do aparecimento do primeiro relógio na Judéia.
